Para instalar uma nova API.


1- Basta abrir o Android SDK Manager


 


Agora basta selecionar a API 21 e clicar no botão Install...


 

 

Agora basta abrir o AVD Manager


 


E adicionar um novo emulador conforme a figura abaixo:


 


Não se esqueça de ao executar a aplicação selecionar este novo emulador.